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    AGV搬运机器人的转向和驱动系统
       编辑:管理员   浏览:78  时间:2018-06-14 

    AGV搬运机器人的转向和驱动系统,你真的了解吗?下面由深圳市AGV生产厂家米克力美给大家分享这方面的专业知识。

    AGV搬运机器人的转向和驱动系统常采用共用方式,采用电气方法实现前进、后退、自动导向和转弯分岔。一般由驱动轮、从动轮和转向机构组成,形式有3轮、4轮、6轮及多轮等。3轮结构一般采用前轮转向和驱动。4轮或6轮一般采用双轮驱动、差速转向或独立转向。为了提高定位精度,驱动及转向电机都采用直流伺服电机。此外,在AGV小车的转向和驱动系统中往往还装有制动装置。

    实现AGV小车转向的原理可归纳为铰轴转向式和差速转向式。

    1.铰轴转向式

    AGV的方向轮装在转向铰轴上,转向电机通过减速器和机械连杆机构控制铰轴,从而控制方向轮的取向。驱动轮兼作转向轮,导向伺服电机根据导向讯号,借助转向机构调整驱动轮的转角,完成AGV自动导向及转向分岔。这种方案的优点是结构简单、成本低,适用于需要较多车数而准停精度要求不很严格的场合。

    2.差速转向式

    在AGV的左、右轮上分别装上两个独立的驱动电机,通过控制这两个驱动轮的速度比来实现车体的转向。这种方案结构简单、定位精度高、转弯半径小,一般可设计成4轮或6轮的形式。从AGV小车的轮系结构来划分,可将转向的实现划分为普通轮系转向式和全方位轮系转向式。

    (1)普通轮系

    普通轮系结构简单、成本低、技术成熟。常用的普通轮系有:3轮底盘,单前轮兼作驱动和转向轮;3轮底盘,后两轮作差速驱动兼转向轮;4轮或6轮底盘,中间两轮作差速驱动兼转向轮。

    (2)全方位轮系

    采用全方位移动机构的底盘或全方位驱动等结构的全方位轮系,它能够在保持基体方位不变的前提下,沿平面上任意方向移动。应用最为广泛的全方位移动机构有:全轮偏转式全方位移动机构(全方位轮)和麦卡那姆轮。

    麦卡那姆轮经适当组合就可以实现AGV移动机器人车体的全方位移动和原地转向运动。比如米克力美MC-200全向移动激光AGV小车可以从当前位置向任意方向运动,前进、后退、左右横移、斜行、转动灵活自由。适用于场地受限的车间、仓库、厂房、狭小的空间等环境内。MC-200全向移动激光AGV小车配合自动寻迹和仓储ERP系统进行无人自动筛选和分拣物品、货物等托运作业。使运输效率和空间利用率大幅度提高,在降低人力成本方面效果也非常显著,成功突破传统物料运载方式。

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